Kalibrierung Zur Verbesserung Der Absoluten Positioniergenauigkeit Eines Leichtbauroboters Mit Serieller Kinematik

Das Fraunhofer-Institut für Fabrikbetrieb und -automatisierung IFF Magdeburg sucht zum nächstmöglichen Zeitpunkt für das Geschäftsfeld Robotersysteme eine(n) engagierte(n) Student/-in zur Anfertigung einer Masterarbeit zum Thema: Kalibrierung zur Verbesserung der absoluten Positioniergenauigkeit eines Leichtbauroboters mit serieller Kinematik.

Die Kalibrierung eines Roboters besteht aus den folgenden Teilschritten:

• Modellierung
• Einmessungen
• Parameteridentifikation
• Fehlerkompensation

Im Rahmen dieser Masterarbeit sollen die genannten Teilschritte zur Kalibrierung am Beispiel eines Leichtbauroboters der Firma Kuka umgesetzt werden. Dazu sollen mögliche Fehlerquellen und deren Einfluss auf die absolute Positioniergenauigkeit identifiziert und auf Basis dieser Untersuchung ein konfigurationsabhängiges Fehlermodell modelliert werden. Des Weiteren soll die absolute Positioniergenauigkeit des Roboters durch das Einmessen mit einem hochpräzisen Dual-Kamera-Sensor bestimmt werden. Anhand dieser Daten sind die Parameter des erstellten Fehlermodells zu identifizieren. Im letzten Schritt soll ein Konzept entwickelt werden, um das identifizierte Fehlermodell in die Positionsregelung des Roboters zu integrieren.

Weitere Informationen

Unternehmen

Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V.

Bereich/Abteilung

Fraunhofer-Institut für Fabrikbetrieb und -automatisierung IFF

Abschlussart

Masterarbeit

Ansprechpartner/in

Name: Herr Magnus Hanses, M.Sc. | E-Mail: magnus.hanses@iff.fraunhofer.de | Telefon: 0391 / 4090-229

Branche

Forschung und Entwicklung

Anforderungen

Sie studieren im Fachbereich Kybernetik, Mechatronik oder Informatik bzw. einer vergleichbaren ingenieurwissenschaftlichen Studienrichtung und können einen erfolgreichen Studienverlauf vorweisen. Eine selbstständige, kooperative und verantwortungsbewusste Arbeitsweise mit hoher Einsatzbereitschaft setzen wir voraus.

Zur Erfüllung Ihrer Aufgaben bringen Sie folgende Voraussetzungen mit:
• Vorkenntnisse im Bereich der Modellbildung und Parameteridentifikation,
• sehr gute Sprachkenntnisse in Deutsch oder Englisch.

Zusatzinformationen

Es erwartet Sie eine interessante und abwechslungsreiche Tätigkeit in einem modernen und herausfordernden Arbeitsumfeld. Sie bekommen die Möglichkeit, Ihre bisher erworbenen fachlichen und methodischen Kenntnisse zielgerichtet zu erweitern und zu vertiefen.

Darüber hinaus bieten wir Ihnen:

• vielseitige Einblicke in aktuelle anwendungsorientierte Technologien im Bereich der Robotik,
• Möglichkeiten zur persönlichen längerfristigen Weiterentwicklung am Fraunhofer IFF,
• ein Team, welches Ihnen persönlich mit Rat und Tat zur Seite steht.

Fraunhofer ist die größte Organisation für anwendungsorientierte Forschung in Europa. Unsere Forschungsfelder richten sich nach den Bedürfnissen der Menschen: Gesundheit, Sicherheit, Kommunikation, Mobilität, Energie und Umwelt. Wir sind kreativ, wir gestalten Technik, wir entwerfen Produkte, wir verbessern Verfahren, wir eröffnen neue Wege.

Über Ihre aussagefähige Bewerbung mit Anschreiben, Lebenslauf und Notenspiegel freuen wir uns!

Bitte bewerben Sie sich über das Fraunhofer Online-Portal und beziehen sich dabei auf Thesius.

https://recruiting.fraunhofer.de/Vacancies/26243/Application/New/1

http://www.iff.fraunhofer.de

Kennziffer: IFF-2016-14-HIWI