Weiterentwicklung einer Simulationssoftware für den Griff-in-die-Kiste

Unter dem „Griff-in-die-Kiste“ versteht man die automatische Entnahme von cha-otisch gelagerten Bauteilen aus Ladungsträgern mit Hilfe von Industrierobotern. Am Fraunhofer IPA wurde mit „BinPicking 3d™“ eine Software entwickelt, die so-wohl Objekte lokalisiert und Greifpunkte bestimmt, als auch eine kollisionsfreie Bahn zur Entnahme des Objekts generiert. Aktueller Stand: In einer früheren Bachelorarbeit wurde eine Simulationssoftware (C++) implementiert, die auf mittels einer Physik-Engine eine Kiste mit beliebigen Bauteilen füllen kann und zugehörige Sensordaten erzeugt. Auf Basis dieser Daten berechnet „BinPicking 3d™“ mögliche Bauteillagen und übermittelt die zur Entnahme benötigte Roboterbahn zurück an die Simulationssoftware.

Im Rahmen der hier ausgeschriebenen Arbeit soll diese Software um einige zusätzliche Bausteine erweitert werden. Unter anderem sind dabei folgende Punkte denkbar:

• Berücksichtigung von Reib- und Haftkräften zur besseren Simulation des Griffs
• Einbindung der genauen Roboterbahn mittels inverser Kinematik
• Einführung umfassender Statistiken, mit denen sich Aussagen über Kollisionen, Fehlgriffe, Zykluszeiten etc. treffen lassen
• Außerdem soll während der Arbeit ein Abgleich der simulierten Daten mit realen Experimenten erfolgen, um die Aussagekraft der Simulation zu evaluieren

Weitere Informationen

Unternehmen

Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e. V.

Abschlussart

Bachelorarbeit / Masterarbeit / Diplomarbeit

Branche

Informationstechnologie und -dienste

Schlagwörter

C++ Industrieroboter Softwareengineering Mechatronik Mathematik Kybernetik Informatik Elektrotechnik Automatisierungstechnik

Anforderungen

• Gute Programmierkenntnisse in C/C++
• Dreidimensionales Vorstellungsvermögen
• Selbständiges Arbeiten und Eigeninitiative
• Gute Sprachkenntnisse in Deutsch oder Englisch

Zusatzinformationen

Der genaue Umfang ist abhängig von der jeweiligen Studienphase des Bewerbers (Bachelor- oder Masterstudium) und wird in einem Vorgespräch festgelegt.

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