3D-Indoornavigation mit Höhenmessung

Die Positionierung von Personen wird häufig unter Verwendung der Satellitennavigation durchgeführt (z.B. GPS), was außerhalb von Gebäuden auch für Fußgänger zu akzeptablen Genauigkeiten führen kann. Innerhalb von Gebäuden, sowie in Gebieten mit starker Abdeckung des sichtbaren Bereichs des Himmels (z.B. Straßenschluchten, Einkaufspassagen) kommt es oft zu Störungen durch Abschattung des direkten Signalpfades vom Satelliten oder zu Mehrwegefehlern. Um hierbei Abhilfe zu schaffen, nutzt man für die 3D-Indoornavigation in unserem Institut ein sogenanntes SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) Verfahren, bei dem Messdaten von einer am Fuß befestigten IMU (Inertial Measurement Unit) zur Positionierung und Kartierung verarbeitet werden. Bei diesem Verfahren wird zunächst die Entfernung eines Schritts der Person mit Hilfe von einem Kalman Filter ermittelt. Mit Hilfe des Schrittabstandes wird die Position des nächsten Schritts vorhergesagt und im nachfolgenden Particle Filter eine Bayes’sche Schätzung der möglichen Position der Person durchgeführt. Zusätzlich dazu werden Karten gespeichert, die bei der Positionsbestimmung mitwirken. Bei diesem Verfahren ist es möglich, weitere Sensoren wie GPS-Sensoren, Kompass oder Altimeter zu verwenden. Da die Höhenbestimmung bei alleiniger Verwendung der IMU driftet, sollen in dieser Diplomarbeit Altimeter-Daten in das Simulationstool integriert werden, um zu überprüfen ob Drifts mit Hilfe der Höhenmessung verringert werden können. Hierzu werden sowohl vorhandene Datensätze als auch neu zu ermittelnde Datensätze untersucht.

Weitere Informationen

Unternehmen

Helmholtz Gemeinschaft

Bereich/Abteilung

DLR-Institut für Kommunikation und Navigation

Abschlussart

Masterarbeit / Diplomarbeit

Branche

Telekommunikation

Anforderungen

• Kenntnisse im Bereich der Positionsbestimmung (Kalman Filter, Particle Filter)
• Java Programmierung
• selbstständiges Arbeiten

Zusatzinformationen

DLR-Standort Oberpfaffenhofen

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Fachliche/r Ansprechpartnerin
Susanna Kaiser

Institut für Kommunikation und Navigation
Tel.: +49 8153 28-2862